Thèse :"Commande robuste de robots plans à câbles en tenant compte des déformations des câbles"

Soutenance de thèse : Rima SAADAOUI

Équipe : RDH

Date & heure :  mardi 27 juin 2023, à 10h00 à l'amphithéâtre A302 au Pole API (300 Bd Sébastien Brant, 67400 Illkirch-Graffenstaden)

Titre : "Commande robuste de robots plans à câbles en tenant compte des déformations des câbles"

Résumé : Au cours des dernières décennies, les robots parallèles à câbles ont suscité un vif intérêt pour l’industrie et la recherche scientifique. Ces robots combinent les propriétés mécaniques des mécanismes parallèles et aussi des câbles, ce qui les rend parfaitement adaptés à de nombreuses applications. Les câbles présentent généralement un phénomène de déformation lors de mouvement générant des vibrations qui perturbent le positionnement de l’effecteur. Tout d'abord, nous avons revisité la modélisation dynamique des robots à câbles flexibles qui mène à un modèle algébro-différentiel où la flexibilité des câbles a été modélisée par la méthode des modes supposés. Ce modèle non-linéaire a été transformé en un modèle différentiel ordinaire afin d’obtenir, après linéarisation, un modèle commandable et observable, adapté à la synthèse H∞. Ensuite, un correcteur H∞ robuste a été synthétisé pour commander les tensions des câbles et assurer le suivi de trajectoire de la plate-forme. Une validation en simulation de la loi de commande sur un robot parallèle à quatre câbles a été effectuée. Cette étape a été précédée par une identification de modèle par une reconstruction 3D effectuée sur un prototype de robot plan INCA.

Le jury est composé de :

• M. Edouard LAROCHE, professeur, université de Strasbourg,  directeur de thèse. 

• Mme G.Iuliana BARA, professeur, université de Strasbourg, co-directrise de thèse. 

• M. Olivier PICCIN, MCF, HDR,  INSA Strasbourg, encadrant de thèse. 

• M. Hassan OMRAN, MCF,  université de Strasbourg, co-encadrant de thèse. 

• Mme Laura MENINI, professeur,  Université de Rome « Tor Vergata », rapporteur. 

• M. Michel ZASADZINSKI, professeur,  université de lorraine, rapporteur. 

• M. Frédéric BOYER, professeur, IMT Atlantique Nantes, examinateur. 

• M. Eric COURTEILLE,  MCF, HDR ,  INSA Rennes,  examinateur.