Thèse : Méthodes et procédés pour l'assistance à la chirurgie laparoscopique par comanipulation

Soutenance de thèse : François SCHMITT

Titre : Méthodes et procédés pour l'assistance à la chirurgie laparoscopique par comanipulation

Équipe : AVR

Résumé : Le contexte de cette thèse est le développement d'outils pour améliorer la perception de la raideur des tissus dans le cadre de la chirurgie laparoscopique assistée par comanipulation. Lors de procédures manuelles, cette perception est distordue, notamment par l'effet levier, conséquence des contraintes cinématiques imposées par le trocart. Cette thèse s'articule ainsi autour de deux parties. Dans une première partie, nous étudions l'effet levier et les distorsions qu'il produit dans le cadre d'un outil comanipulé. Nous y introduisons ainsi un modèle permettant l’analyse en raideur d’un outil comanipulé par un chirurgien et un robot. Sur cette base, nous développons une stratégie de compensation pour laquelle nous avons mis en place une expérience de validation. Dans une deuxième partie, nous abordons la conception d’une nouvelle architecture à cinématique RCM, intégrant structure et actionnement pour des applications de robotique légère. Nous présentons notamment une démarche de conception de systèmes origamis articulés produits à l’aide de procédés de fabrication multi-matériaux.

La soutenance aura lieu en français le lundi 30 Septembre 2019 à 15h00 en amphithéâtre Charles Lindbergh à l'IRCAD (1 place de l'Hôpital à Strasbourg).