PhD defence : Miguel Arpa Perozo
Team: RDH
Date & time : Thurdsay 23rd november, 9 a.m, Amphithéâtre A301, Pôle API
Title : "Optimal Design and Visual Servoing of a Suspended Aerial
Manipulator"
Abstract : An Aerial Manipulator with Elastic Suspension (AMES) is a novel type of robot developed in our team to have a simple, dexterous, low-cost, and accurate robot with a large workspace. Previous work focused on the control of AMES robots. The aim of this thesis is to develop ways of
simplifying an AMES with the minimum of compromises. A mechanical optimization algorithm is proposed. The optimization results are used to build a new prototype, experimental results highlight the improvements with respect to a previous suboptimal prototype. Furthermore, the minimal set of sensors required to control an AMES is explored through two applications. First, a method for autonomous tiling relying solely on image-based visual servoing is proposed and validated in simulation. Second, the teleoperation of an AMES using a handheld camera equipped
with an IMU is studied. The proposed teleoperation framework is validated experimentally by teleoperating an AMES prototype.
The jury will be composed of:
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