Thèse : Modélisation de formes 3D par les graphes pour leur reconnaissance. Application à la vision 3D en robotique dans des tâches de "Pick-and-Place"

Soutenance de thèse : Pierre WILLAUME

Équipe : CSTB

Titre : Modélisation de formes 3D par les graphes pour leur reconnaissance. Application à la vision 3D en robotique dans des tâches de "Pick-and-Place"

Résumé : L'objectif de cette thèse est de concevoir un système automatique constitué d'une ou plusieurs caméras capables de détecter en trois dimensions un amalgame d'objets stockés dans in conteneur. Pour ceci, il est nécessaire de modéliser, de reconnaître et de localiser des formes dans une image. Premièrement, Nous proposons une solution d'optimisation du calibrage de caméras. C’est une tâche essentielle pour récupérer des informations quantitatives sur les images capturées. Cette méthode nécessite des compétences spécifiques en matière de traitement d'image, ce qui n’est pas toujours le cas dans l'industrie. Nous proposons d'automatiser et d'optimiser le système d'étalonnage en éliminant la sélection des images par l'opérateur. Deuxièmement, nous proposons d'améliorer les systèmes de détection d’objets fins et sans motif. Dernièrement, nous proposons d’adapter des algorithmes évolutionnaires dans le but d’optimiser les temps de recherche.

Cette thèse a été dirigée par Aline Deruyver, maître de conférences au laboratoire ICube.

La soutenance, effectuée en français, aura lieu le lundi 11 décembre 2017 à 14h00 dans l'amphithéâtre de l'ECAM (2 rue de Madrid 67300 Schiltigheim).