Thèse : Commande Robuste des Robots Parallèles à Câbles avec Mesure Extéroceptive

Soutenance de thèse : Ryad CHELLAL

Équipe : AVR

Titre : Commande Robuste des Robots Parallèles à Câbles avec Mesure Extéroceptive

Résumé : Les robots parallèles à câbles sont des solutions pratiques permettant de manipuler des charges avec de grandes dynamiques et un encombrement limité, tout en s'adaptant à différentes échelles d'espace de travail. Ces robots sont actuellement envisagés dans diverses applications que ce soit dans la recherche académique ou dans l'industrie, notamment pour déplacer des caméras sur de grandes distances autour de salles de sport ou de tournages cinématographiques et la télévision. Par ailleurs, du fait de l'encombrement réduit de l'espace de travail, ils présentent un fort potentiel pour des solutions d'avenir en robotique médicale pour la téléopération sous imageur de type IRM ou scanner. Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en terme de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Les solutions actuelles se basent uniquement sur la mesure des positions des moteurs, ce qui limite la bande passante atteignable en poursuite de trajectoires et ne permet pas de rejeter correctement les perturbations dues aux contacts avec l'environnement. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations expérimentales sont effectuées sur un démonstrateur disponible au laboratoire : un robot INCA 6D conçu par la société Haption, équipé d'un système de capture de mouvement Bonita développé par la société Vicon.

La thèse a été dirigée par Edouard Laroche et co-dirigée par Jacques Gangloff, professeurs à l'Université de Strasbourg.

La présentation en français aura lieu le vendredi 30 septembre 2016 à 14h30 dans l'amphithéâtre A301 du pôle API à Illkirch.