Thèse : Contribution à la modélisation, l'identification et la commande d'un hélicoptère miniature

Soutenance de thèse : Emmanuel ROUSSEL

Équipe : AVR

Titre : Contribution à la modélisation, l'identification et la commande d'un hélicoptère miniature

Résumé : La stabilisation et l'automatisation du vol de tout véhicule aérien nécessite la mise en œuvre d'algorithmes de commande. La synthèse et la simulation de ces algorithmes reposent sur un modèle mathématique du véhicule, qui doit être de complexité et de précision appropriées. Malgré un nombre très important de travaux sur la modélisation et la commande des drones miniatures, la structure coaxiale reste relativement peu étudiée en raison de sa complexité mécanique et aérodynamique. Elle présente cependant des avantages indéniables, notamment en termes de rendement et de compacité. Cette thèse présente une méthodologie complète d'identification appliquée à un hélicoptère coaxial miniature. L'étude théorique de son comportement en vol permet d'établir plusieurs modèles basés sur la mécanique du vol, qui diffèrent par les phénomènes aérodynamique pris en compte. Ils sont identifiés, comparés et validés grâce à des données de vol, mettant en évidence l'importance de certains phénomènes dans la précision du modèle. Différentes lois de commande sont alors étudiées et évaluées en simulation puis par des expérimentations sur un prototype. Les résultats obtenus sont conformes aux simulations numériques, validant ainsi l'ensemble de la démarche.

Cette thèse a été dirigée par Edouard Laroche, professeur à l'université de Strasbourg et encadrée par Vincent Gassmann, chercheur à l'institut franco-allemand de recherches de Saint-Louis.

Elle se déroulera devant un jury composé de Mme Marion Gilson, professeur à l'université de Lorraine (Rapporteur), M. Nicolas Marchand, directeur de recherches CNRS, GIPSA Lab, Grenoble (Rapporteur), M. Tarek Hamel, professeur à l'université de Nice-Sophia Antipolis (Examinateur).

La soutenance , effectuée en français, aura lieu le jeudi 12 octobre 2017 à 14h00 dans l'amphithéâtre A301 situé dans le bâtiment A de Télécom Physique Strasbourg.