Approche intégrée matériau-procédé appliquée à la conception de doigts souples pour la manipulation dextre

Soutenance de thèse : Baptiste KRAEHN

Équipe : RDH

Date & heure : 12 décembre 2024 à 9h30 dans l’amphithéâtre De Dietrich, à l'INSA Strasbourg, 24 boulevard de la Victoire, 67000 Strasbourg.

Titre : Approche intégrée matériau-procédé appliquée à la conception de doigts souples pour la manipulation dextre

Résumé : Ce travail de thèse propose une approche intégrée pour le développement de doigts pneumatiques en silicone destinés à la manipulation dextre. Basée sur une démarche comparative entre l'expérimentation et la prédiction numérique, l'identification des modèles de comportement du silicone permet de prédire le comportement du doigt pneumatique. La conception de celui-ci est alors guidée par simulation, avec pour objectif de réduire la dépendance du comportement du doigt à l'effet Mullins. La méthode de fabrication retenue, l'injection basse pression, permet la mise en place d'un processus de fabrication robuste par surmoulage des renforts rigides et de la base du doigt. La conception du doigt et de l'outillage est définie de manière à permettre la production de l'assemblage complet en une unique étape d'injection.

Jury :
Rapporteur : M. Faïz Ben Amar, Professeur des Universités, ISIR, Sorbonne Université
Rapporteur : M. Damien Chablat, Directeur de Recherche CNRS, LS2N, École Centrale de Nantes
Examinateur : M. Frédéric Chapelle, Maître de Conférences HDR, Institut Pascal, Sigma-Clermont
Examinateur : M. Pascal Seguin, Maître de Conférences, Institut Pprime, Université de Poitiers
Examinateur : M. Jean-Pierre Gazeau, Ingénieur de Recherche CNRS, Institut Pprime, Poitiers
Directeur de thèse : M. Olivier Piccin, Professeur des Universités, ICube, INSA Strasbourg
Encadrante : Mme Laurence Meylheuc, Maître de Conférences, ICube, INSA Strasbourg