Soutenance de thèse de doctorat en robotique médicale : Antonio De DONNO
Équipe : AVR
Titre : Développement et contrôle d'un système robotique pour la chirurgie sans cicatrices
Résumé : La chirurgie sans cicatrices, visant à réaliser des opérations chirurgicales sans cicatrices visibles, est l'avant-garde dans le domaine de la chirurgie mini-invasive. L'absence d'instruments adéquats est l'un des freins à son utilisation en routine clinique. Dans ce contexte, nous introduisons un nouveau robot chirurgical téléopéré, composé d'un endoscope et de deux instruments flexibles, avec 10 DDL motorisés. Cette thèse explore les différentes façons de contrôler le système. La cinématique du robot est analysée et différentes stratégies de contrôle maître/esclave, allant du contrôle articulaire au Cartésien, sont proposées. Ces stratégies ont été testés sur un simulateur virtuel ainsi que sur le système réel en laboratoire et en ex-vivo. Les résultats montrent qu’un seul utilisateur est capable de contrôler le robot et d’effectuer des tâches complexes en utilisant deux interfaces haptiques.
Cette thèse a été dirigée par Michel de Mathelin, professeur à l’Université de Strasbourg.
La présentation aura lieu le vendredi 13 décembre 2013 à 10h30 dans la salle des actes de la faculté de Médecine (4, rue Kirschleger, Strasbourg, plan).
Offers are available in the Job opportunities section of the ICube website or by clicking on the...
Le salon Pollutec est l'événement international de référence des solutions pour l'environnement...
Le salon Pollutec est l'événement international de référence des solutions pour l'environnement...
Haitao Ge, doctorant à l'INSA Strasbourg au sein de l'équipe Génie civil - énergétique (GCE) a...
Dans le cadre du projet Interreg Offensive Science 2PhaseEx, cinq membres de l’équipe ICube/Mécaflu...
Le 13 novembre, le CNRS a réuni les 26 start-up issues de ses laboratoires sous tutelle,...
L'équipe de l'Université de Strasbourg et la délégation Alsace du CNRS se sont brillamment...
Le vendredi 20 septembre a eu lieu la réunion de lancement du projet INTERREG 2PhaseEx, au...
Le projet ENERGETIC a lancé sa première vidéo promotionnelle illustrant les principaux objectifs et...
Paris 27 aout 2024 – ARCHOS annonce que POLADERME, filiale du Startup studio Medtech du groupe...
Les topographes de l’INSA Strasbourg exerçant leurs activités de recherche au sein de l’équipe...