Séminaire de Patrice Lambert sur ses travaux en robotique et en lien avec des applications médicales

Patrice Lambert, postdoc invité de l'université de Delft, fera une présentation de ses travaux en robotique parallèle ainsi que de son travail actuel en lien avec des applications médicales, jeudi 16 mars à 14h à l'IRCAD (amphi L.  Hirsch).

Résumé : Cette présentation porte principalement sur la théorie et l'implémentation des robots parallèles à  plateformes configurables.  Le design d'un mécanisme à  force constante sera aussi abordé. Les architectures robotiques parallèles sont généralement formées de deux corps rigides, la base et l'effecteur, connectés en parallèle par des chaines cinématiques, appelés bras. Dans un robot parallèle à plateforme configurable, le corps rigide de l'effecteur est remplacé par une boucle cinématique possédant des degrés de liberté (ddls) internes. Certains des liens sur cette boucle sont attachés aux bras, ce qui permet le contrôle à  la fois de la position mais aussi de la configuration interne de la plateforme depuis les moteurs situés sur la base. La plateforme configurable peut alors interagir avec l'environnement par plusieurs points de contact ou être utilisée comme préhenseur.

En premier lieu, quelques particularités spécifiques aux robots parallèles à  plateformes configurables seront introduites, concernant entre autres la topologie, la mobilité, les sur-contraintes, la matrice jacobienne et les singularités. Par la suite, le design, l`optimisation et l`implémentation de quelques démonstrateurs basés sur cette nouvelle architecture robotique seront présentés, incluant un robot plan à  4 ddl, ainsi que des dispositifs haptiques à  5 ddls et 7 ddls.

Dans un deuxième temps, un nouveau mécanisme permettant d'appliquer une force constante et ajustable, peu importe le déplacement, sera présenté. Le mécanisme est complétement passif et formé de 11 joints rotatifs et de deux ressorts. Une version avec des joints en compliance est présentement à  l'étude pour des applications médicales.