Thèse : Développement et contrôle d'un système robotique pour la chirurgie sans cicatrices

Soutenance de thèse de doctorat en robotique médicale : Antonio De DONNO

Équipe : AVR

Titre : Développement et contrôle d'un système robotique pour la chirurgie sans cicatrices

Résumé : La chirurgie sans cicatrices, visant à réaliser des opérations chirurgicales sans cicatrices visibles, est l'avant-garde dans le domaine de la chirurgie mini-invasive. L'absence d'instruments adéquats est l'un des freins à son utilisation en routine clinique. Dans ce contexte, nous introduisons un nouveau robot chirurgical téléopéré, composé d'un endoscope et de deux instruments flexibles, avec 10 DDL motorisés. Cette thèse explore les différentes façons de contrôler le système. La cinématique du robot est analysée et différentes stratégies de contrôle maître/esclave, allant du contrôle articulaire au Cartésien, sont proposées. Ces stratégies ont été testés sur un simulateur virtuel ainsi que sur le système réel en laboratoire et en ex-vivo. Les résultats montrent qu’un seul utilisateur est capable de contrôler le robot et d’effectuer des tâches complexes en utilisant deux interfaces haptiques.

Cette thèse a été dirigée par Michel de Mathelin, professeur à l’Université de Strasbourg.

La présentation aura lieu le vendredi 13 décembre 2013 à 10h30 dans la salle des actes de la faculté de Médecine (4, rue Kirschleger, Strasbourg, plan).