Thèse : Outils numériques pour la conception de mécanismes

Soutenance de thèse : Gauthier HENTZ

Équipe : AVR

Titre : Outils numériques pour la conception de mécanismes

Résumé : Dans le contexte médico-chirurgical, la robotique peut être d’un grand intérêt pour des procédures plus sûres et plus précises. Les contraintes d’encombrement sont cependant très fortes et des mobilités complexes peuvent être nécessaires. A ce jour, la conception de mécanismes non conventionnels dédiés est alors difficile à réaliser faute d’outils génériques permettant une évaluation rapide de leurs performances. Cette thèse associe la continuation de haut-degré et la différentiation automatique pour répondre à cette problématique en introduisant une méthode de modélisation et un formalisme génériques pour la conception de mécanismes. Nos contributions concernent en particulier le développement d’outils numériques pour l’évaluation de l’espace de travail, et de la localisation et la nature des singularités d’un mécanisme, et une analyse de sensibilité de haut-degré. Ceux-ci sont évalués sur des mécanismes de référence.

Cette thèse a été co-dirigée par Pierre Renaud, professeur des Universités et par Isabelle Charpentier, chargée de recherche au laboratoire ICube.

La soutenance aura lieu le lundi 18 septembre 2017 à 10h30 dans l'amphithéâtre de Dietrich de l'INSA de Strasbourg. Cette dernière sera en français.