Thèse : Apport de la fabrication additive multi-materiaux pour la conception robotique

Soutenance de thèse : Arnaud BRUYAS

Équipe : AVR

Titre : Apport de la fabrication additive multi-materiaux pour la conception robotique

Résumé : La radiologie interventionnelle percutanée reste une technique complexe pour le radiologue, de part un accès restreint au patient et une exposition aux irradiations dans le cas d’un guidage sous scanner X. L’utilisation d’un dispositif robotisé est donc d’intérêt afin de manipuler l’aiguille de manière déportée. Pour répondre aux contraintes de compacité et de compatibilité inhérentes au contexte, nous proposons dans cette thèse d’exploiter la fabrication additive multi-matériaux afin de réaliser des dispositifs robotiques à la fois compacts et efficaces. Le procédé est tout d’abord analysé, et une méthode de conception pour la fabrication additive proposée en conséquence. Des propositions sont ensuite introduites pour la réalisation des fonctions cinématiques, de perception et d’actionnement nécessaires à tout système robotique. Finalement, trois dispositifs innovants sont introduits, qui valident l’intérêt de la fabrication additive multi-matériaux pour un tel contexte et finalement en robotique.

Cette thèse a été dirigée par Pierre Renaud (Université de Strasbourg).

La présentation aura lieu le lundi 30 novembre 2015 à 10h15 dans l'amphithéâtre De Vinci de l'INSA de Strasbourg. Cette dernière sera soutenue en français.