Thèse : Vers un actionnement sûr pour la radiologie interventionnelle robotisée

Soutenance de thèse : Laure Esteveny

Équipe : AVR

Titre : Vers un actionnement sûr pour la radiologie interventionnelle robotisée

Résumé : En radiologie interventionnelle, l’assistance robotisée permet de diminuer les doses de rayons X absorbées par le praticien et d’apporter plus de précision et de rapidité pour effectuer des opérations complexes. La présence de robots dans un environnement humain pose alors la question de la sécurité du patient et de l’équipe médicale, que ce soit lors d’interactions ou de manipulations.
Dans cette thèse, nous nous intéressons dans un premier temps aux problématiques de sûreté en robotique. Une structure d’actionnement intrinsèquement sûre est proposée. Le prototype réalisé permet un positionnement en mode autonome et est capable de suivre un environnement en mouvement. Parallèlement, une stratégie de guidage basée sur une approche passive est proposée. Un système à raideur variable, utilisant un mécanisme compliant, permet d’imposer un effort résistif variable à l’utilisateur en vue de contraindre son geste. Dans une deuxième partie, nous décrivons une solution originale au problème de placement d’aiguille, et nous étudions la possibilité d’intégrer de tels systèmes sur un dispositif à plusieurs degrés de liberté.

Le jury est composé de Guillaume Morel (Université Pierre et Marie Curie à Paris) , de Philippe Wenger (IRCCyN à Nantes), de Sébastien Krut (LIRMM à Montpellier), de Laurent Barbé et de Bernard Bayle (Université de Strasbourg).

La présentation aura lieu le mardi 9 décembre 2014 à 9h30 dans l'amphithéâtre L. Hirsch à l'IRCAD (1 place de l'hôpital de Strasbourg).